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NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容_图文

机器人教材
FD?AX标准课程
操作篇
第1章:示教器操作面板 第2章:上电、模式的选择 第3章:运转准备和手动操作 第4章:示教 第5章:自动运行 第6章:各种操作

第1章 示教器操作面板
第1章 操作面板 示教器
page 2

page 3

操作面板按钮

运转准备按钮

给机器人提供动力。
运转准备ON中时指示灯点亮。

启动按钮 停止按钮

启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。

模式切换旋转开关 示教/再生模式切换。

紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式

机器人紧急停止。运转准备OFF。
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示教器(FD)

模式切换旋转开关

FD控制装置

紧急停止 按钮

触摸屏 彩色液晶显示

握杆开关 (背面)

调节旋钮

USB插口 (背面)

各种操作键

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示教器(AX)

模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1~f6)
握杆开关
(背面)

AX制御装置

紧急停止 按钮
功能键 (f7~f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏

各种操作键

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示教器

模式切换旋转开关

与操作面板上[模式切换开关] 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。

紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时

按下的话机器人被紧急停止,伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。

在示教模式下,把机器人手动操作时使用。

放开

再生模式时,不需要使用。

手动操作时

按下 强力按下

发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止

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操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时(稍提前 按,而且一直到结束)按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按[数字]输入数值 ↓
按[Enter]键确定

示教器(FD)

FD控制装置

机器人手动 操作键
按住握杆开关, 一边看着机器人
一边操作的键

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根据用途、[夹紧/弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按[R]键
画面上方有相应的快捷键(简单 操作)
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动,按钮操作可进行项目 选择和输入确认。

操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时(稍提前 按,而且一直到结束)按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按[数字]输入数值 ↓
按[Enter]键确定

示教器(AX)

AX控制装置

机器人手动 操作键
按住握杆开关 ,一边看着机 器人一边操作
的键
根据用途、[夹紧/弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作

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停止输入时按[R]键
画面上方有相应的快捷键(简单 操作)

第2章 上电、模式的选择

第2章 上电、模式的选择

参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章

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接通电源

FD控制装置
P OW E R

电源开关转到ON
ON
OFF
电源开关

系统自我诊断完成后,自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面

AX控制装置

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示教模式和再生模式

示教模式

再生模式

操作员把想要让机器人做的事情(作 业程序)录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。

自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。

作业程序的例子

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程序的自动运行

选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关



可以进行手动操作

不可手动操作 不可自动运行



※ 2边的模式开关都转到

※ 造成机器人不动的操作



示教模式







不可手动操作 不可自动运行

可以自动运行

※ 造成机器人不动的操作

※ 2边的模式开关都转到 再生模式。

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第3章投入运转准备和手动操作

第3章

投入运转准备

和手动操作

参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章

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记住动作轴(关节)吧

第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴

第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后

第1轴~第6轴在控制装置上显示 各J1~J6.

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第1轴本体左右回转 称主轴

记住机械坐标吧

固定基座确立的「机械坐标系」

直线动作时的基准坐标系

+Z

如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.

TCP
基坐
「工具前端」

记住时, 「前方是X」

+X

+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 16

记住工具坐标吧

手腕前端确立的「工具坐标系」

熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.

随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.

TCP

原点在TCP

「工具前端」

+Y

+X +Z

“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17

手动操作时用键

FD控制装置

动作条件设定键

AX控制装置

轴操作键

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选定速度和动作的方式

动作方式

FD

AX

速度

FD

AX

选定手动操作时的机器 人动作方式
[轴坐标系]

[机械坐标系]

[工具坐标系]

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选定手动操作时的机器 人动作速度(5档)
1慢 2 3 4 5快
?手动操作时的最高速度是250mm/sec ?速度1是点动

轴坐标系运转方式

第1轴

第4轴

手腕根儿回转

本体左右回转
第2轴
前后俯仰
第3轴

第5轴 第6轴

手腕弯曲

上下运动

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法兰回转

机械坐标系运转方式

按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。

按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化

TCP TCP

+Z

+X

+Y

机械坐标系

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TCP的位置决定后,调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」

工具坐标系运转方式

除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.

工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.

TCP

+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y

+Y

+Z

+X

工具坐标系

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需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」

超过6轴的机器人

FD
当机器人超过6轴时,按

AX
键;来切换操作对象轴

第7轴 第2臂部回转

第7轴 伺服焊枪
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试着动一下吧

1 开始屏幕处于熄灯状态

屏幕保护在动作中 按[动作可能]键,解除

FD

AX

2 选择示教模式

操作面板

TP模式切换开关

在画面左边上显示

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试着动一下吧

3 按运转准备按钮

机器人马达动力还没通电 运转准备按钮灯 闪烁

FD控制装置的场合

同时按示教器的[动作可能]键与[运转准备ON]键,也可以



运转准备ON

? 运转准备按钮灯
不闪烁?
在这儿会显示异常信息 「紧急停止按钮在被按
状态」
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解除紧急停止按钮
右转
再一遍按运转准备 按钮

试着动一下吧

4 先确认握杆按钮的操作感
轻握

ランプを見ながら 確認 硬さを最初
に習得する

点灯

马达通电

进一步强握

再次闪烁 再次切断马达 动力

即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯. 为了点灯, 先完全放开后再次轻握.

5 轻握握杆按钮、开始操作

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操作时的注意点

注意

?要看的是机器人、而不是屏幕.
?一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转 方向上线缆缠绕,工具碰到机器人等情况,一定要小心地操 作。 为了防止这些情况,操作员的目视是唯一方法.

要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人,同时也不 要被机器人夹住等,切记!
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操作时的注意点

注意

用大拇指停止机器人
停止机器人时,不使用握杆按钮. 握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样. 如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.

手动操作中欲让机器人停止的时候请 先放开轴操作键。
然后再放开握杆按钮。

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操作时的注意点

注意 注意第2轴

在「轴坐标系」下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与 否,从而机器人动作不同.

无平行连杆 机器人
SRA166
平行连杆构造 机器人
SC400L

平行连杆 ク

有平行连杆的机器人、第1手臂对地面的角度不变.

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操作时的注意点
注意 机器人有受限的姿态
特异点(无效带) 第5轴0度附近
在手腕伸直的姿态(第5轴0度附近)下,用「机械坐标系」与「工具坐标系 」操作机器人时,手腕姿态来不安定. 在这样的姿态下,用「轴坐标系」.
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练习项目
● 改变手动速度(1~5),确认机器人的动作速度

FD

AX

● 改变3种坐标系,确认机器人的动作变化
[轴坐标系] 各个6轴(关节)的动作方式

[机械坐标系]

按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作
按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下 ,做的手腕旋转动作

[工具坐标系] 工具对地面倾斜后动作,就能很了解.

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FD

AX

不操作时
不操作时、切断运转准备 不太熟悉机器人的人会在操作人员周边 用左手拿示教器就可以操作的状态太危险
按紧急停止按钮后、可 以可以离开岗位
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第4章 教示

第4章 示教

参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第4、5章

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基本画面

现在的模式

确认模式在示教模式

現在已选择的程序号码 和步骤号码
示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一 个(*)
是最重要的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示

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(*)除了多任务处理的场合

基本画面

F键 (图标)
在画面的左右两侧 各侧6个 总计12个
用F键进入各种设定菜单

显示器区域
显示程序列表,各轴位置等各类信息 可以同时显示最多4种信息
常数设定
此设定菜单包含 初期仅一次设定的信息
维修
此设定菜单包含 頻繁反复改变设定的信息
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F键根据机器人的用途而变化

F键在工厂出货时根据机器人的用途(又称应用程序)已 设定为最合适的状态。
可自由变换配置

标准的F键配置

点焊程序的F键配置

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按下[动作可能]键则显示 为<常数设定>
基本配置在不同应用时也是相同的

程序与步骤

「程序」是工作的单位 , 里面是记录下的多 个「步骤」(命令)

程序

程序9999

???

程序2

程序1 程序0

可以自由选择号码 为程序号码

步骤
3

步骤
6

步骤
7

不能自由选择步骤号码.

步骤 步骤

4

从1开始,其后自动增加。 1

2

步骤 5

步骤

最大 9999
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有两种步骤

步骤

移动命令

移动机器人

应用命令没 有位置的信


应用命令 为信号的开和关及焊接等工作
或者称「功能」

(応用命令的例子) SPOT FN119 点焊 CALLP FN80 程序调用 SETM FN105 输出信号操作

可以自由分配移动命令?应用命令的顺序与数量

移动命令
移动命令 移动命令 应用命令

FN80 程序调用

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再生的方式

再生运转
从步骤1号开始 按顺序实行

3

6

7

1

2

4 5

在当前机器人的位置上, 实行应用命令

3

7

8

用应用命令、可以改变实行顺序

3

7

8 ???

1

2

4

6 SPOT(点焊)

5

1

2

在步骤5的位置上焊接

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4

6 JMP(跳跃)25 25

5

从步骤5的位置到 26
步骤25前进

选择程序号码

FD控制装置 [イ[动ネ作ーブ可ル能]キ]键ー

AX控制装置

程(序ス(テプッ步ロプ骤グ)選ラ)択ム选キ择ー键
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选择程序号码

按下[动作可能]键、 同时按下[步骤/程序]键。

FD

AX





在这个窗口里,输入想要选择的号码 (0~9999),最后按下[Enter]键。

FD

AX



对应号码的程序就在画面上被调出来 了. 显示[无]就是空程序,可以新建.
显示[有]的情况下,即那个程序号码已经被使 用,所以要另外选择其他程序号码.
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移动命令的记录

FD控制装置

AX控制装置

移動命[令记を录記] 録する 键[レ记コ录ー移ド动]キ命ー令

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移动命令的记录

FD

AX

机器人用手动方式运行到的地方 ,仅按下

步骤号码

工具号码

加速度?平滑

注释

移动速度

插补方式

精度

通过?定位

到这里 这样来

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速度 了解移动命令

机器人运行到记录点的速度设定。 下列4种类中选择单位

mm/s % sec

指定工具前端的移动速度。
直观感到的单位 要指定TCP速度的用途方便 过大的速度数值只不 过是愿望,请注意.
指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。
最大输出功率表达为100%. 可以正确控制机器人速度. 随着姿态的 变化,同一速度数值出现不同一实际速度.
指定到达记录点的时间。

deg/s

指定工具姿势的变化速度。

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了解移动命令 插补方式

从下列3种类中,选择工具前端的路径(机器人本体的动作方式).

JOINT

各关节的角度单纯増減(工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.)

LIN

工具的前端按直线轨迹移动

CIR

工具的前端按圆弧轨迹移动(CIR1是中点、CIR2是终点)

JOINT

CIR1

LIN
LIN叫「直线插补」、CIR叫「圆
弧插补」、JOINT叫「插补关」. LIN

LIN
LIN
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CIR2

CIR2

CIR2

CIR1

CIR2

步骤1

了解移动命令 插补方式

JOINT: 肯定可以再生运行 因为各关节仅旋转

LIN与CIR: 不一定能再生运行

因为优先工具前端的动作

JOINT LIN

步骤2

JOINT
步骤1

上面图

LIN
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上面图

步骤2

精度 了解移动命令

MOD

按下列8个等级来指定通过记录点的精度

A1

转弯开始点

记录点
A4

设定从记录点到转弯开始点 之间的距离[mm] A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm

事先8个等级对应的距 离已被设定,所以选择 等级号码然后在步骤信 息里记录

MR以外系列的按此

A1
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增加轴的机器人(MR20等)的情况
以能保持多大程度记录 速度的旋转来确定路径 路径根据记录速度而变

记录速度快时 A1
A6 A8
无减速的内旋路径

记录速度慢时 A1
A8
无减速的内旋路径

速度重叠率 A1=0% ~ A8=100%
MR系列的按此

了解移动命令 通过?定位

定位
不论精度如何设置,都要在记录点暂停一下、 那里等着机器人到达精度范围。

通过
指令不到示教点,按照设定的精度半径 范围进行通过记录点附近,不停止。

速度

A2P
暂停一下

速度

A2
不停止

时间
实行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作. 所以不用记录「P」符号.
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时间

了解移动命令 工具号码
即使更换工具,还可以按直线轨迹移动
插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码(T1~32)当中,选择以哪个工具来动作。

定义为T1的 工具前端位置

定义为T2的 工具前端位置

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了解移动命令 加速度与平滑

因工具的刚性等而发生振动时,柔和地移动机器人

加速度
通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性 能够设定0~3共4级。0(不表示)是机器人的 最大的加速度。

平滑度
通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性
能够设定0~3共4级。0(不表示)是机器人的 最大的加加速度。

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理顺条件后进行记录
除位置以外,速度与插补方式 等条件确认好后,再按[记录]
键.
称记录状态

速度

FD

AX

与手动速度一起 变化

插补方式

FD

AX





此时速度的单位也会一起改变 JOINT→%、LIN→mm/sec

之后可在编辑界面进行简单的修改,没有 必要过分注意

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选择已记录的步骤后、编辑

FD控制装置

AX控制装置

编移辑編動移集命动す令命る を 令
?位置修正 ?插入 ?删除 ?覆盖
速简度单と地精修度正だ速け度を 簡単に与修精正度できる
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选择已记录的步骤进行编辑
首先选择要编辑的步骤
在这儿,输入想要编辑的步骤号码
编辑与再生时、「当前选择中的步骤」是唯一对象

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不能使用上下光标键
光标仅上下移动而画面滚动、不能改 变「当前选择中的步骤」

选择已记录的步骤后进行编辑

按下[步骤/程序]键

FD

AX

在这儿,输入想要选择的步骤号码(0~ 9999)后,按下[Enter]す

FD

AX



已输入号码的步骤被选择后,该步即 刻显示为绿色
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选择已记录的步骤后进行编辑

删除步骤5时
FD

删除步骤的方法

1

2



3

6

7

4

5

想要删除的步骤

AX



当前选中的步骤被删除后 后续的步骤号码变为该号
(移动命令与应用命令也可以删除)

3

5

6

4

1

2

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选择已记录的步骤后进行编辑

插入步骤的方法

在步骤2与3之间,插入新步骤: 把机器人移到想要插入的位置

FD



在这儿想要插入 3

6

7

1

2

4 5

AX



3

4

7

8

在当前选择中的步骤前被插入新的移 动命令,后续的步骤号码被再编为下 一号

12

5 6

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选择已记录的步骤后进行编辑

修正步骤位置的方法

修正步骤4的位置: 把机器人移到新的位置

FD



3

6

7

4

1

2

想要修正位 5

置的步骤

AX



在当前选择中的移动命令的位置( 只是位置)被修正,其他条件不变

3

6

7

1

2

5

4

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应用命令的记录

FD控制装置

AX控制装置

利利用用頻頻度度の很高高い的応应用用命命令令の ため的の33ケ个の专専用用键キー
応能用输命入令所入有力应キ用ー 命令的[[FNF]N]健

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应用命令的记录

有很多应用命令、输入号码即可选定, 可是用专用键输入的话就更简单了

命令

FN号码

主题

功能一览

应用命令有几个参数(变数) [ ]里的数字是参数. 应用命令不同,参数数目也不同.
移动光标而选择、 或者直接地输入FN
号码

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输入参数
输入最后参数后、被 记录下来

应用命令的记录

FN105:输一下该输出命令

FD

AX

FN105;输出命令有专用键,所 以在一览表中不用找

把输出信号4号 想要ON

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输出信号号码? 括弧里显示输入范围
开或关? 都用数字答应 (开是1、关是0)
提问结束后记录下来 O(英字)是output的第一个字
母,不用输入

5个常用的应用命令

用专用键,输入简单

FD

AX

输出:FN105
SETM
输入:FN525
WAITI
计时器:FN50
DELAY

输出信号的开或者关
例) 抓具抓住/放松,机械加工开始
等待输入信号的到来
例) 一直等到工件到位LS信号到来为止
暂停
例) 等到机器人完全停止为止



结束:FN92

表示程序的最后的标记

END

此命令是必须的. (无该标记的话,再生是就发生报警.)

注释:FN99

写上命名的文字的话程序更容易看

REM

例) 写入从这里开始做○○○○的注释.

记住 92与99!

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使用注释,程序就会容易看

非常便利的FN99 注解功能

程序的步骤1里记录的注释的文字 (FN99),作为程序的标题在最上部
显示

page 62

输入注释
输入英数字
最后按 「确定」
page 63

MOD

记录?插入的总结

MOD

移动命令
「当前步骤」≠最后步骤 时
FD AX
在「当前步骤」前面,插入
「当前步骤」=最后步骤 时
FD AX

应用命令
「当前步骤」≠最后步骤 时
在「当前步骤」前面,插入
在最后步骤之前插入应用命令时, 使用「编辑」键.
「当前步骤」=最后步骤 时

在「程序的最后部」,记录

在「程序的最后部」,记录

请注意! 仅「当前步骤」=最后 步骤时、可以使用 「记录」键.

考虑用能连续记录操作 的操作方法
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程序的动作检查

FD控制装置

AX控制装置

[チ[前ェ进ック检ゴ查ー] ] [チ[后ェッ退ク检バ查ッ]ク]

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程序的动作检查

单步前进还是连续前进的设定

FD

AX

检查时的速度设定

FD

AX





跟手动速度(绿 色)不一样. 注意!

不连续 连续

步骤完成后停止。 手离开后再按一下、机器人才开始向下一个 记录点移动。

与记录位置一致后步骤显示 变为黄色 ,清楚记录位置.

步骤完成后不停止而是继续运转。 直到运行到结束命令FN92才停下来。
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执行内旋,所以检查路径与再 生路径最接近.但是记录的位 置不清楚

程序的动作检查

首先指定移动

FD

目标的步骤。

握住握杆开关
AX

按照步骤(移动命令)

FD

AX

用低速向上一步(倒序)

检查,手放开即停止。

当前 位置

FD

AX

按照步骤(移动命令) 用低速向下一步检查 ,手放开即停止。

1 后退检查结 束在这儿

3
4 2
5

78

6

9

前进检查到Fn92;结 束命令后,从第一步骤 继续前进检查

<注> 不能在应用命令进行前进/后退检查. 因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了.

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什么是「步骤0」?

从程序开头进 行前进检查

机器人无论在哪里都能动

FD

AX

握住握杆开关

FD

AX

当前 位置

?实际上没有「步骤0」,为「从程序开头动作」的宣言 ?如执行Fn92的结束命令后的话、此操作不执行

3

78

1

4

2

5

6

前进检查到Fn92的结

9

束命令后,从再继续前

进检查的话就会返回

第一步

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应用命令也可以检查

前进检查不只是移动命令,还能执行应用命令
一定要在[示教再生条件]菜单里设定 (*)

FD

AX

实际抓紧工件

3

4 输出;FN105(抓住工件命令)

实行应用命令是,一方面方 便,另一方面因为操作员在 安全柵内而会导致危险. 操作时请注意

12

5 6

10 11
7

12 13 结束:FN92

(*) 工厂出货时的设定是「不实行应用命令」

8 输出;FN105(放松工件命令) 9 计时器:FN50(1秒停留)

实际松开工件 实际要连续按1秒键

实习机都要设定为「实行应用命令」

page 69

什么样的数据均可简单地编辑

FD控制装置

AX控制装置

スク屏リー幕ン编編辑集键キー [[編编集辑]]

page 70

什么样的数据均可简单地编辑

1 按下[编辑]键



标题栏变红色

红色下,做编辑作业

FD

AX

蓝色标题栏

红色标题栏

红色标题栏是编辑专用画面 编辑结束后,回复原来的蓝色标题栏
page 71

什么样的数据均可简单地编辑
将编辑光标(红色四角) 移至期望的位置

依照“数据说明栏”所显 示的数据范围信息

此处输入数据后按 「Enter」
page 72

编辑结束时, 按的键
取消编辑内容
确定编辑内容

什么样的数据均可简单地编辑

速度指定方式 插补方式 精度
定位?通过 工具号码
加速度 平滑

速度单位与插补方式等, 跟数字替换后输入
注释





速度输入范围为「速度单

可为每个移动命令直接添加短

位」来变化

注释. 用为记号方便使用

page 73

什么样的数据均可简单地编辑 MOD
将编辑光标(红色框)对准 左端的(步骤号码)
在当前步骤前,插入新的应用命 令
将编辑光标(红色框)对准应用命令 的参数、
直接地编辑参数
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什么样的数据均可简单地编辑

这些键 越熟悉越快编辑

■ 几个步骤一起删除

将光标移至 最初的删除 步骤位置

将光标移至 最后的删除 步骤位置

■ 几个步骤一起拷贝

将光标移 至最初的 拷贝源步 骤位置
■ 几个步骤一起移动

将光标移至 最后的拷贝 源步骤位置

将光标移 至最初的 移动步骤 位置

将光标移至 最后的移动 步骤位置

选择范围被显示绿色
将光标移至 拷贝目标步 骤的下一个 步骤位置
将光标移至 移动目标步 骤的下一个 步骤位置

page 75

什么样的数据均可简单地编辑

蓝色标题栏

红色标题栏

确定时 取消编辑内容时



编辑结束后

按[写入]或[编辑]键、

回复原来的表示画面

(蓝色标题栏)

这操作后才能确定改变的内容

FD

AX

或者

或者

红色标题栏是编辑专用画面 编辑结束后,必须返回到原来 的蓝色标题栏

page 76

练习课题
操作练习 「示教」

●选择程序号码



记录移动命令

FN92结束

FN99注释(写入自己的名字)



记录应用命令

●前进/后退检查 不连续和连续

●删除步骤

→用前进/后退检查确认

●插入步骤

→用前进/后退检查确认

●修正步骤的位置

→用前进/后退检查确认



编辑移动命令

插补方式 JOINT?LIN → 用前进检查,看看动作

精度 1?8 → 用前进检查(连续),看看动作

用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动

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MOD

第6章 再生

第5章 再生

参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第4、5章

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真的确认程序结束了吗

确认

用前进/退后进行全部动作的检查,都已经全 部结束了吗?

步骤1 步骤2

有没有忘记从最终步骤 回到最先步骤的检查?
最终步骤

最先和最后步骤 为同一位置好些

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选择再生模式

1 切换到再生模式

TP模式切换开关



可以进行手动操作

不可手动操作 不可自动运行



※ 2边的模式开关都转到

※ 造成机器人不动的操作



示教模式







不可手动操作 不可自动运行

可以自动运行

※ 造成机器人不动的操作

※ 2边的模式开关都转到 再生模式。

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MOD
3个运转模式

FD控制装置的场合 因为切换模式后,运转准备转到 OFF、所以再次要运转准备ON
2 选择运转模式


最初的再生确认是「步骤」还是「周期」
仅单个步骤再生 运行后即停止
放开启动按钮 就停止

FD

AX



再生运行到Fn92;结 束后停止
如果放开启动按钮,也不停止
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再生运行到Fn92及返回开 始进行无休止的运行
如果放开启动按钮,也不停止 生产用「周期」与「连续」

MOD
降低运行速度

3 用调低?速度超越?来降低运行速度

FD

AX



先用20%~30%

不用示教修改程序就 可以降低运行速度。

记录速度

速度超越

例: 1200mm/sec × 50% =

例: 90%

× 20% =

运行速度 600mm/sec
18%

禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干

涉、线缆的大幅震动、工件的落下等,可能发生

预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时, 注 意 运行速度要充分下调后(20~30%程度)

运行。

初学者也好,熟练者也好,都无关

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确认程序号码与步骤号码

4 确认当前的程序号码和步骤号码

当前的步骤号码
从程序开头动作 的话

机器人从现在位置向此方向运动

●程序号码对吗? ●步骤号码对吗?

FD

AX

?实际上没有「步骤0」. 「从程序开头动作」的宣言 ?实行Fn92;结束命令后的话、不用这个操作
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确认机器人位置
5 确认现在机器人的位置。

当前的步骤号码

机器人从现在位置向此方向运动
●机器人从那个位置在那可以吗? ●抓手和周边装置的状态那样可以吗?

现在的位置
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就要开始按启动按钮啦
6 把右手放在急停按钮上,确认机器人周
围环境后,把左手按下启动按钮。
朝自己设想方向或速度不一样 时,果断按下紧急停止按钮
是否示教错误?是否选择 程序号码的错误?是否选 择步骤号码的错误????? page 85

再尝试着提高少许运行速度

7 再生运行确认完成后,再尝试着提高
少许运行速度

8 改善程序

以100%速度运行确认 完成后,才算结束了

以改善程序为机器人的动作没有一点多余之处而有短周期 ●动作途中有没有碰擦?(必须在「连续模式」下用前进/退后检查按钮来确认) ●移动命令是否连接平滑?(急加速?減速很多吗?) ●动作有没有多余之处?(多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径)
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停止?再次开始

在再生运转途中??

如果运转中电源切断、从当前位置 可以开始再生

停止
机器人在本来轨迹上平滑地 停止. 要一些停止时间

启动
从当前位置再次开始 运转

紧急停止 停电

立即关掉马达动力而紧急 停止 停止距离最短、但是从本来 轨迹有一些差异
惯性定律、重力的影响
跟紧急停止同一

运转准备ON 启动 从当前位置再次开始 运转
运转准备投入时,停止时发生 的位置差异自动恢复 (*)

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(*) 恢复距离有限制

在程序的中间开始运行再生

FD

AX

从步骤5开始再生时

1

3

2

4

从起动位置到开始步骤 以低速安全速度
(250mm/s)进行移动
当前位置
5

这是操作员对步骤选择估 计错误时候的安全对策。

在这儿加速

6

<注> 选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。
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在「周期」「连续」下,

MOD

以步进方式也可以确认动作

熟练操作后



下,按

设定的话

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到达下一个步骤后、启动灯

点灯状态下机器人停止

FD

AX



再次前往下一个步骤开始移动 以后、跟「周期」或「连续」一样

不用每次按下控制装置的启动按钮、 拿着示教器,以步进方式也可以确认
动作

等待输入信号时

MOD

熟练操作后
输入信号等待命令实行中、但是由于周边装置的原因不能输 入对应输入信号时,可以解除等待状态

等待输入信号状态

(启动灯点灯状态)下

FD

AX



机器人解除等待输入信号然后 前往下一个步骤开始移动

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节能功能

机器人停止动作后 过1分钟
停止中も再生運 転中も同じ

第1段节能

继续停止动作中, 还过10分钟
第2段节能

点灯 点灯

冷却风扇

回转

不用其他操作 为恢复

闪灭 点灯 回转
马达动力切断

闪灭 点灯 停止
冷却风扇也停止

按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态
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实习课题

MOD

课题1 「从示教到再生」
从示教到再生 可以做基本操作

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第5章示教相关的各种操作

第6章 各种操作

参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第4、5章

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选择菜单

按f键 首页画面

移动光标、 按ENTER

移动光标、 按ENTER

设定画面

菜单 一览

菜单 一览

回上一层

回上一层

回上层或中止输入时 确定时

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设定数据
■ 输入数据 编辑框
■ 出现复选标记 复选框
+ +
■ 并排候补中,单选 单选按钮

■ 成列候补中,单选 组合框
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程序选择键关联操作
FD

使光标对准 期望的菜单后

MOD
AX

FD AX

一览表显示
拷贝 删除 改名 page 96

显示已记录的程序一览表
选择程序后「ENTER」 要找空的程序号码的话、用「R」键脱出
选择复制源的程序后「ENTER」、然后输入新的程序号码 (复制目标)后「ENTER」 选择要删除的程序号码后「ENTER」
选择要改名的程序号码后「ENTER」、然后输入新的程序 号码(改名号码)后「ENTER」

MOD
步骤选择键关联操作

FD

AX

使光标对准 期望的菜单后

FD AX

当前步骤

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「往前一个移动步骤」 「往下一个移动步骤」
「到最后移动步骤」 「到最后步骤」

可以看见当前状态的

MOD

4个「监视器」

示教?再生都可以

可以看见实时变化中各种信息的「当前状态」 同时显示最多4个状态

1个监视器

2个监视器

一开始就「监视器1」 显示机器人程序

3个监视器

4个监视器

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打开?关闭?转换监视器 MOD

开关频率高的「监视器2」 有专用F键
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关闭不需要的监视器时、 选择「0 监视器OFF」后 [ENTER]
「 1 机器人程序」以后的 菜单中选择要显示的条目 后、[ENTER]

打开?关闭?转换监视器 MOD
FD AX

FD


在蓝色标题栏屏幕上, 可以移动光标

AX


这个数字显示监视器号码(1~4)
可以关闭蓝色标题栏屏幕 (跟「监视器OFF」的操作相同)
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更改监视器的排列

MOD

纵排


横排

选择后「写入」
重叠

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FD AX
每次按下、都下一个 屏幕前方移动然后 那个标题栏变蓝色

MOD
通过手动使输出信号开/关

→ 8.通用输出信号

用光标对准要操作的输出信号

FD

AX





ON

参考





OFF

[注] 因为笔道粗的信号显示系统使用的信号(状态信号), 所以不能开关.

FD

AX

也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下信号

可实现逆逻辑的ON/OFF。

必须预先进行参数设定

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通过帮助查询不清楚的功能

光标放在欲了解的应用 功能号码处

显示出详细的利用方法说明

FD

AX

参考

在首页画面时按下[帮 助]键的话会显示整体 帮助菜单。

标题与正文的切换

FD AX

page 103

FD AX
结束帮助

便利的快捷方式(R命令)

FD AX

在首页画面时按下

后紧接着连续按2、3个数字的话??

程序一览

程序删除

程序复制 等等???

比通常使用菜单操作的方式更快捷

记住以后 非常方便

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转换操作员资格

控制器根据「操作员资格」,对操作和设定的变更进行限制。

BEGINNER

初级操作员 (初学者。可以进行机器人的启动和姿势变换)

USER EXPERT

一般用户 (可以进行编程等机器人操作)
专家 (对机器人熟悉,能进行维修作业)

SPECIALIST

特殊专家 (高级维修人员 )

要密码

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转换操作员资格

USER

在示教?再生模式的首页画面上

再一遍反复同一操作时、 回USER资格

EXPERT的初始密码(出厂时的设定)被登录为「无 」、仅按ENTER键就升级为EXPERT

EXPERT
?一旦变更资格后、到切断电源保持那个资格 ?控制电源投入时的操作者资格为 USER 或 BEGINNER 。在常数设定中,可设定为其中一个。 出厂是为USER ?出厂时的密码在使用说明书「设定篇」「4章 设定」上登载
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选定检查时的应用命令是否实行

检查时的功能再生

下列3条件中选择
■ 不再生
检查前进/后退时、不实行所有应用命令

按 键,设定

■ 全体
检查前进时、实行所有应用命令 检查后退时、仅实行等输入信号系列应用命令
实行应用命令是一方面很方便、另一方面操作人员在安全柵内工作 时会发生危険 请注意操作
■ 仅限I
检查前进/后退时、仅实行等输入信号系列应用命令

(*) 出厂时被设定为「不再生」 所有実習机被设定为「全体」
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机器人无动作同时再生 MOD

机械锁定
在不让机器人运动的前提下,实施编程。因 按 可实行功能、所以可以方便的确认I/O和 程序的流程。

显示目前机械锁定中
键,设定

例如即便机械锁定后、也请 不要接近再生运动中的 危 険 机器。机器人,以防被机器人 夹住导致死亡或重伤事故。

机械锁定再生时也实行 输出入信号命令。抓具装 置或周边装置跟输出信 注 意 号反应.请注意。

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可以设定跟实际信号不同的输入信号

I/O模拟模式

理论上物理I/O不变化,I/O也可自由的O



N/OFF。周围机械的接续工事没有完了的

时候、也可再生确认机器人程序,十分便利。

显示目前I/O模拟模式有 效中
键,设定

I/O模拟的有效/无效、即使电源切断也会被保存。自动运转 转动前请设为无效。有效的情况运转会导致输入输出型号的 不正确,是非常危险的。
注意
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快捷编辑一部分不同的程序
程序转换
把已有的程序按照一定的规则进行简单的转换从而形成另外一个新的程 序。程序本身也可以被替换。
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快捷编辑一部分差异的程序

[9 程序转换] [4 平行移动]

如果设定转换方=被转换 的话、本身也可以更换
可以任意指定转换范围(步 骤)

指定转换内容

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最后按「执行」

实习课题

MOD

课题2 「编程」
自己调查命令的用法、设计、构成程序

程序的构造化

条件分岐
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